Hemmabyggd Segway (äntligen åkbar)|Projektloggar för större idéer|Forum|Nordichardware

Tjena
Nu har det äntligen hänt, min segway klon funkar att åka på.
Har inte vart så duktig på att skriva vad man håller på med, men tar det gärna när
projektet är i hamn.

Kolla in min Demo video här

De här projektet har verkligen vart en långkörare, inte så konstigt då jag ville ha in
så mycket funktionalitet som möjligt i skapelsen.

Projektet är inte klart utan jag kommer fortsätta bygga till och förbättra det som redan finns som jag inte är helt nöjd med.

fick ärslet ur vagnen när jag såg att ELFA hade en tävling, dock var det bara några dagar från att jag fick veta inlämnings
deadlinen var på väg att gå ut, och jag hade mycket kvar att göra.
Så de har vart riktigt hårt slit och många spenderade timmar natt som dag.
Lite jobbigt då man måste vara i plugget om dagarna 😮

Så om ni gillar Seggan som jag kallar den så rösta mer än gärna på mig i ELFA tävlingen
klicka här och klicka på tumme upp för att rösta

Regler parametrarna trimmade jag in på en timma och är långt i från optimala.
Så där ska jag lägga en hel del tid på, de tar ett tag för att få känslan för vad som är bättre osv när man står
där och gungar.
Som sagt, man blir lite lätt åksjuk efter dom testerna om man håller på ett tag :p

Mer detaljer ska caddas och fräsas fram, tex själva huvudenhetens låda.

Sen så alla smådetaljer som tar huuur mycket tid som helst.

Just nu så beräknas lite allt möjligt 😀
tex så körs kalman filter på sensor signalerna
samtidigt som det körs ett complementery filter på sidan om.

Detta för att testa båda samtidigt,
Tidigare så använde jag Kalman för att köra seggan med när jag hade de äldre sensor korten.

Tidigare så satt det ett antal FIR filter, då sensor signalerna var så dåliga.
men de gav bara dålig respons och saken började självsvänga på nolltid.

Nu så jag hade inte många timmar från och med att nya sensorkortet snurrade som det skulle och det sensorkortet var 1000 gånger bättre än de tidigare.
Så just nu används complementery filtret för att köra seggan med, fick de att funka bäst på den tiden jag hade.

Så de finns mycket roligt kvar 😀

Hela regler loopen är en enkel PID loop, vilket jag endast nämner att man kan se PID värdera när jag loggar blåtanden 😀

Nästa steg är att byta motor encoders till hållbarare och mer tillförlitligha då jag har PID styrning på båda motorerna.
Dessa är dock inte inkopplade som det är nu då encoders endast är anslutna med en gummisnodd till motor axeln.
Går den sönder medan man kör så är man rökt om motorerna går i en regler loop baserade på encoderna.

De ligger massa saker och kör samtidigt i båda korten.
just nu ligger belastningen på ca 30~40 procent.

alltså den ligger bara och väntar 60~70 % av tiden :p

Detta är på mainboard.
Motorboard så tror jag inte får någon respons.
Har en systime räknare som räknar processor belastning under själva loopen för att kunna se belastningen.

Här kan man se strukturen på bygget

lite cadbilder

här är Beta modulerna som jag byggde innan jag började med själva konstruktionen av segwayen
MainBoard

MotorBoard
[Image Can Not Be Found]

jag testat och jag toppar 7 km/h om allt visar rätt.
Dock så är inget direkt intrimmat än så de kan bli bättre.

Men jag må säga att de känns som de går riktigt fort när man åker i 7km/h,
men inte alls speciellt fort när man står bredvid och tittar på 😀
Känslan att luta sig framåt för att få det att gå fortare är inte helt naturlig :p

sedan så jag har fortfarande en strypning på motorerna, de går med 70% kraft nu.
Så de ska bli intressant att trimma in den mer.

LCD på styret är en TFT lcd med tuch och egen STM32 för kontroll.
Det finns inbyggd tuch funktionalitet som ska implementeras i koden.
Så att jag kan bygga ett meny system som gör att man kan sätta olika funktioner direkt.

Om ni diggar projektet så ge mig gärna en röst i tävlingen
klicka här och klicka på tumme upp för att rösta

// Micke